Metoda pozycjonowania, metoda chwytania i realizacja techniczna elementów wyposażenia elektronicznego ramienia robota

Techniczne elementy realizacji:

4. Celem tej technologii jest zapewnienie metody pozycjonowania, metody chwytania, urządzenia elektronicznego i nośnika pamięci ramienia robota, które nie wymagają precyzyjnego pozycjonowania ruchomego nośnika i mogą uniknąć ruchu ruchomego nośnika ze względu na niezdolność operatora komórkowego do zlokalizowania się. Następnie ustaw ramię robota, wielokrotnie ucząc ramię robota.

5. W pierwszym aspekcie, niniejsza technologia zapewnia sposób pozycjonowania ramienia robota, który jest wykorzystywany do pozycjonowania i dostosowywania położenia narzędzia końcowego do docelowego układu współrzędnych odniesienia i jest stosowany w systemie pozycjonowania ramienia robota. Wspomniany system pozycjonowania ramienia robota obejmuje wspomniane ramię robota. , kamera i kod pozycjonujący, wyżej wymienione ramię mechaniczne zawiera wyżej wymienione narzędzie końcowe, wyżej wymieniona kamera jest zainstalowana na wyżej wymienionym ramieniu mechanicznym, a położenie wyżej wymienionego narzędzia końcowego jest względnie stałe, wspomniana kamera służy do zbierania informacji o obrazie, a układ współrzędnych kodu pozycjonowania wspomnianego kodu pozycjonowania jest taki sam, jak ww. kod pozycjonowania. Docelowy układ współrzędnych odniesienia jest względnie stały, a metoda pozycjonowania ramienia robota obejmuje: s11, uzyskanie pierwszej zależności transformacji na podstawie informacji o obrazie, w tym kodu pozycjonowania, gdzie pierwsza zależność transformacji jest położeniem względem układu współrzędnych kodu pozycjonowania do aktualnego układu współrzędnych kamery Zależność Attitude; s12, uzyskaj trzecią zależność transformacji zgodnie z pierwszą zależnością transformacji i wcześniej ustaloną drugą zależnością transformacji, druga zależność transformacji jest zależnością położenia docelowego układu współrzędnych kamery względem układu współrzędnych kodu położenia, docelowego układu współrzędnych kamery układ współrzędnych jest układem współrzędnych kamery, gdy układ współrzędnych narzędzia końcowego nakładają się na układ współrzędnych narzędzia końcowego i docelowy układ współrzędnych odniesienia, a trzecia zależność transformacji jest relacją położenia docelowego układu współrzędnych kamery względem bieżącego układu współrzędnych kamery lub celu . Zależność położenia referencyjnego układu współrzędnych względem bieżącego układu współrzędnych narzędzia końcowego; s13, wyreguluj i ustaw narzędzie końcowe zgodnie z trzecią zależnością transformacji, tak aby układ współrzędnych narzędzia końcowego i docelowy układ współrzędnych odniesienia pokrywały się.

Skontaktuj się z nami:

Email: zhang@pride-cnc.com

Telefon: plus 86-755-23699351

Mob: plus 8618666663894