Pomysłowa konstrukcja mechanicznego ramienia może z łatwością zrealizować ruch posuwisto-zwrotny przedmiotu obrabianego między taśmą przenośnika a obrabiarką

Pomysłowa konstrukcja mechanicznego ramienia może z łatwością zrealizować ruch posuwisto-zwrotny przedmiotu obrabianego między taśmą przenośnika a obrabiarką

Streszczenie: Na podstawie przyswojenia wiedzy o systemie robota przemysłowego przedstawiono konstrukcję ramienia robota przemysłowego, w którym zastosowano silnik krokowy do kontroli precyzji i stabilności ramienia teleskopowego, a hydrauliczny klin sterujący napędza korbowód, który ma dużą siłę zacisku i jest lekki.

Roboty to urządzenia mechaniczne, które automatycznie wykonują zadania i wykonują zadania, które pomagają lub zastępują człowieka, obecnie mają ważne zastosowania w przemyśle, medycynie i wojsku, a główna sprzeczność w produkcji przemysłowej skłoniła do przyjęcia nowego wyposażenia technicznego, a mianowicie obsługi maszyn (narzędzi obsługowych). Załadunek i rozładunek maszyny, zwłaszcza obrabiarki, przenoszenie niektórych detali podczas pracy, przechowywanie i odzyskiwanie detali, montaż komponentów, spawanie, kucie, prasowanie, malowanie i wiele innych operacji technologicznych itp., te powierzchnie operacyjne nie wydają się być skomplikowane i zwykle nie wymaga się pracowników o specjalnych umiejętnościach, ale muszą być obsługiwani przez połączenie ludzkich rąk i ramion. dlatego wszystkie kraje badają zautomatyzowany przemysł manipulator systemu sterowania programem - manipulator.

Główną treścią tego projektu jest konstrukcja elektrycznego ramienia teleskopowego i hydraulicznego chwytaka sterującego Wykorzystując silnik krokowy jako źródło zasilania ramienia teleskopowego, największą zaletą silnika krokowego jest to, że można go dokładnie ustawić zamiast poprzedniego metoda pozycjonowania za pomocą słupków pozycjonujących. Zacisk przyjmuje klin napędowy hydrauliczny do napędzania mechanizmu łączącego. Zaletą mechanizmu łączącego jest lekkie zużycie i łatwa obróbka.

1. Ogólny plan projektowy

Manipulator składa się na ogół z siłownika, mechanizmu napędowego, mechanizmu sterującego i mechanizmu wykrywania położenia. Mechanizm napędowy może mieć postać przekładni hydraulicznej, przekładni pneumatycznej, przekładni elektrycznej i przekładni mechanicznej, a większość z nich wykorzystuje kombinowaną przekładnię silnikowo-hydrauliczną.

Manipulator ten to specjalny manipulator, który zaciska cylindryczne części z przenośnika taśmowego na specjalnej obrabiarce, a następnie zaciska z powrotem na przenośniku taśmowym po zakończeniu obróbki.Manipulator podzielony jest na cztery części: chwytak, ramię teleskopowe, ramię podnoszące i podstawa, jak pokazano na rysunku 1. Zacisk jest zainstalowany na ramieniu teleskopowym, ramię teleskopowe jest zainstalowane na ramieniu podnoszącym, a ramię podnoszące jest zainstalowane na podstawie. Metoda połączenia to połączenie śrubowe kołnierzowe.

Manipulator kończy proces przenoszenia i wyjmowania w następujący sposób: z pierwotnego położenia, gdy obrabiany przedmiot jest przenoszony na określone położenie za pośrednictwem przenośnika taśmowego, manipulator wykonuje polecenie za pomocą wstępnie edytowanego programu, ramię podnoszące jest opuszczane, a chwytak zaciska obrabiany przedmiot, ramię podnoszące Podnosi się, po osiągnięciu określonej wysokości podstawa szybko się obraca, a następnie podstawa powoli przesuwa się do obrabiarki przedmiotu obrabianego, a ramię teleskopowe wysuwa się do wyznaczonej pozycji, docisk zostaje zwolniony, obrabiany przedmiot jest umieszczany w odpowiednim położeniu obrabiarki, a następnie wysuwa się ramię teleskopowe; Po zakończeniu obróbki ramię teleskopowe ponownie się wysuwa, chwytak zaciska gotowy przedmiot obrabiany, ramię teleskopowe cofa się, podstawa obraca się, podstawa powoli cofa się na bok taśmy przenośnika do określonej pozycji, ramię podnoszące zaczyna się opuszczać i dociera do górnej części przenośnika taśmowego. Po zwolnieniu chwytaka i umieszczeniu przedmiotu obrabianego na taśmie przenośnika, ramię podnoszące podnosi się do pierwotnego położenia i zatrzymuje się, gotowe do następnego cyklu.

Rysunek 1 Ogólny schemat manipulatora

1. Chwytak 2. Ramię teleskopowe 3. Ramię podnoszące 4. Podstawa

2. Konstrukcja uchwytu

Chwytak obrotowy typu dźwigni klinowej (patrz Rysunek 2) składa się z tłoczyska, klina, rolki, tłoczyska pomocniczego, pazura chwytaka, ramienia chwytaka i sprężyny. Podczas pracy blok klina 2 jest popychany do przodu przez tłoczysko 1 cylindra hydraulicznego tak, że dwie rolki 3 na lewym końcu ramienia chwytającego 6 są oddzielone od siebie, tak że pazur chwytający może być zaciśnięty, a chwytak jest w stanie zaciśnięcia; Tłoczysko cofa się i pod działaniem sprężyny uchwyt otwiera się.

Rysunek 2 Schemat budowy uchwytu

1. Tłoczysko 2. Klin 3. Rolka 4. Drążek pomocniczy 5 Pazur chwytaka 6. Ramię chwytaka 7. Sprężyna

Zgodnie z zasadą, że siłę napędową chwytaka zapewnia siłownik hydrauliczny, dobór siłownika hydraulicznego dostosowany jest do danego zadania. Program ten wykorzystuje lekkie siłowniki hydrauliczne z drążkami kierowniczymi serii W70 / 140L-1. W porównaniu z cylindrami hydraulicznymi o tym samym poziomie ciśnienia, ten siłownik hydrauliczny charakteryzuje się prostą konstrukcją, wysokim stopniem wspólności części i różnymi formami montażu. Ten siłownik hydrauliczny jest zgodny ze strukturą tego programu. Kompaktowa i lekka koncepcja. Część chwytaka wykorzystuje parę głównych ramion chwytaka i parę ramion pomocniczych, aby zapewnić, że powierzchnia robocza chwytaka jest zawsze w tej samej płaszczyźnie co obrabiany przedmiot podczas pracy, co poprawia bezpieczeństwo maszyny .

Pazur chwytaka' przyjmuje strukturę pazura w kształcie litery V, a materiał jest ze stopu aluminium, więc pazur w kształcie litery V nie jest łatwy do odkształcenia i złamania i jest lekki. Metoda przetwarzania to odlewanie. Struktura jest pokazana na rysunku 3.

Rysunek 3 Schematyczny diagram pazura chwytaka

Ślady rowków taśmy są obrabiane po obu stronach szczęk w kształcie litery V, aby zwiększyć tarcie podczas mocowania przedmiotu obrabianego i wzmocnić przedmiot obrabiany. Ponadto, aby zapobiec zaciskaniu szczęki w kształcie litery V i uszkodzeniu powierzchni przedmiotu obrabianego, można ją również zastosować w szczęce w kształcie litery V. Wklej gumowy arkusz z szorstkimi pofałdowaniami na powierzchnię roboczą, która może odgrywać rolę ochronną. Błona śluzowa w połączeniu między gumowym arkuszem a szczęką w kształcie litery V musi być twarda, aby zapobiec wypadaniu gumowego arkusza.

3. Konstrukcja elektrycznego wysięgnika teleskopowego

Ramię teleskopowe manipulatora, dolna płyta jest zamocowana na wysięgniku, a przedni kołnierz jest instalowany z manipulatorem w celu uzupełnienia liniowego działania teleskopowego.Elektryczne ramię teleskopowe składa się głównie z silnika, przekładni, zestawu łożysk, kulki Śruba i szyna prowadząca Silnik dynamometryczny AC napędza śrubę kulkową przez przekładnię, aby popchnąć drążek prowadzący, aby się poruszył. Silnik jest używany do obracania się do przodu i do tyłu w celu uzyskania rozszerzania i kurczenia się. Dwukierunkowa kombinacja łożysk oporowych zapewnia stabilność śruby pociągowej. Uzyskuje się to poprzez uderzanie bloku udarowego w drążek prowadzący w wyłącznik krańcowy. Maksymalne ustawienie teleskopowe, kiedy wybijak uderza w prawy przełącznik krańcowy, aby osiągnąć maksymalne przesunięcie w wyproście, kiedy uderzający uderza w lewy koniec, aby osiągnąć maksymalne przesunięcie skurczu.

Ramię teleskopowe jest napędzane silnikiem momentu obrotowego AC. Silnik momentowy zmienia wielkość momentu zablokowanego wirnika poprzez regulację napięcia roboczego w celu spełnienia wymagań stabilnej pracy, szybkiego działania i dokładnego pozycjonowania.Ramię teleskopowe części transmisyjnej napędzane jest śrubą kulową. W porównaniu z innymi częściami przekładni, takimi jak śruba z gwintem trapezowym, oczywistą zaletą śruby kulowej jest to, że manipulator ma precyzyjną kontrolę, stabilny i elastyczny skurcz, szybkie działanie i skoordynowaną pracę. Część jest realizowana przez rozszerzanie i kurczenie się drążka prowadzącego, a część drążka prowadzącego przyjmuje konstrukcję podwójnego drążka prowadzącego, co może dodatkowo poprawić parametry mechaniczne i dokładność ramienia teleskopowego.

Rysunek 4 Schemat ideowy elektrycznego mechanizmu teleskopowego

1. Silnik 2. Przekładnia 3. Dwukierunkowy zespół łożyska oporowego 4. Sprężyna amortyzująca 5. Śruba kulkowa 6. Łożysko 7. Kołnierz 8. Wyłącznik krańcowy 9. Prowadnica liniowa 10. Bloczek 11. Płyta łącząca 12. Płyta podstawy

   
   

4. Wniosek

Zadaniem do wykonania w tej konstrukcji jest przeniesienie przedmiotu obrabianego z przenośnika taśmowego na obrabiarkę, a po zakończeniu obróbki z powrotem na przenośnik taśmowy. Po wprowadzeniu ramienia robota do produkcji pierwszą rzeczą jest poprawa wydajności produkcji, zmniejszenie kosztów pracy i sprawienie, by produkcja przebiegała płynniej i uporządkowana, a jednocześnie skutecznie unika potencjalnych zagrożeń bezpieczeństwa spowodowanych przez instrukcję procesu obsługi, zmniejsza występowanie urazów przy pracy i prawdopodobieństwo uderzenia przedmiotu obrabianego podczas procesu przenoszenia, co bardzo pomaga przedsiębiorstwu w zwiększaniu korzyści ekonomicznych.